Errichtet in der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts und 1257 erstmals urkundlich erwähnt, war die Burg im Besitz der Familie der Falkensteiner. 1277 wurde die Burg Gutenfels zusammen mit der Pfalz bei Kaub kurpfälzisch. Der Name "Gutenfels" entstand als Landgraf Wilhelm von Hessen sie 1504 vergeblich belagerte. Die Burg ist dreistöckig angelegt und hat einen großen Saal. Der Bergfried (35m hoch) gehört zu den best erhaltensten am Rhein. 1833 erwarb der Hesse Archivar Habel die Burg Gutenfels mit der Absicht das Baudenkmal zu retten. Im Jahre 1886 richtete der Kölner Baumeister Walther die Burg wieder so ein, dass sie heute bewohnbar ist.